Auto-tuning des gains du variateur
Selectionner le type de controller en accord avec l'applicatif :
- En mode Velocity seuls les gains de vitesse sont calculés
(aucun mouvement ne se fera en mode position car Kp = 0)
- En mode Position, tous les gains sont calculés (position et vitesse).
Select the Position loop requirements if the position mode was selected before:
- Le choix "minimum following erreur" permet d'obtenir un suivi précis de la valeur de la position de référence tout au long du déplacement. Dans ce cas, toutes les valerus de gain d'anticipation sont calculés.
- The choice Minimum following error allows to get an accurate following of the position reference value during
the whole motor displacement. In this case, all feedforward gain values are calculated.
- Le choix du "Minimum position overshoot" permet d'obtenir un positionnement du moteur sans aucun dépassement de la position cible. Dans ce cas, toutes les valeurs de gain d'anticipation sont fixées à 0, et la position du moteur est à la traine en ce qui concerne la valeur de référence de position durant tout le déplacement de la charge (ie du moteur).
- The choice Minimum position overshoot allows to get a motor positioning without any overshoot of the target
position. In this case, all feedforward gain values are set at 0, and the motor position is lagging with regard to the
position reference value during the whole motor displacement.
Sélectionner le filtre de constante de temps en relation avec la résolution du codeur du moteur et du niveau de bruit acceptable danss la mesure de vitesse.
Select the Speed measurement filter time constant according to the motor position sensor resolution and the
acceptable noise level in the speed measurement.
Plus la valeur de constante de temps est élevée, moins il, y aura de bruit sur la mesure de vitesse, mais aussi il y aura moins de gains sur la boucle de vitesse en raison du retard de mesure de la vitesse accru.
The higher the time constant value, the lower the speed measurement noise, but also the lower the speed loop gains because of the increased speed measurement delay.
Quand Auto-select est coché, la valeur la plus appropriée est choisie durant l' exécution de la procédure d' Autotuning.
When Auto-select is selected, the most appropriate value is chosen during the Autotuning procedure execution.
Sélectionner le filtre de la servo loop en accord avec l'applicatif
Select the servo loop Filter type according to the application:
- Le choix du filtre "Antirésonnance" est nécessaire en cas de fort bruit dans le moteur à cause d' un couplage élasticité entre moteur et charge.
- The choice of the Antiresonance filter is necessary in case of loud noise in the motor due to motor⁄load
coupling elasticity.
- Le choix du filtre rigidité maximale (Maximum stiffness) permet d'obtenir une rigidité maximale sur l'arbre moteur au niveau du couple. Cependant ce choix n'est possible qu'en l'absence de résonnance au niveau de l'accouplement moteur charge si celui-ci est élastique.
- The choice of the Maximum stiffness filter allows to get the maximum stiffness on the motor shaft with regard to the torque disturbances. However, this choice is only possible without any resonance due to the motor⁄load coupling elasticity.
Sélectionner la bande passante en boucle fermée désirée (valeur de la fréquence de coupure de la réponse en fréquence en boucle fermée) conformément aux éxigences dynamiques des performances de l'application (50 Hz =faible, 75 Hz = moyen 100 Hz = élevé).
Select the desired closed loop Bandwidth (cut-off frequency value of the closed loop frequency response)
according to the dynamic performances requirements of the application (Low = 50 Hz, Medium = 75 Hz, High =
100 Hz).
- High bandwidth means short response time of the servo loop and high gain values.
- Low bandwidth means larger response time of the servo loop and lower gain values.
Avant d'exécuter la procédure d' autoréglage, vérifier que l'arbre du moteur est libre et que sa rotation sur un
la révolution n'est pas dangereuse pour l'opérateur et la machine. Vérifiez également que le frein est relâché (l'
Autotuning commande ne contrôle pas le frein).
Before executing the Autotuning procedure, check that the motor shaft is free and that its rotation over one
revolution is not dangerous for operator and machine. Check also that the brake is released (the
Autotuning command does not control the brake).
After the Autotuning, in case of loud noise in the motor at standstill or when running, check the rigidity of the
mechanical transmission between motor and load (backlashes and elasticity in motor and couplings). If required,
start a new Autotuning procedure by selecting a lower Bandwidth. If the instability remains, start a
new Autotuning procedure by activating the Antiresonance filter. If necessary, adjust more accurately the loop
response stability by adjusting the Gain scaling factor.
In case of loud noise in the motor, only when running, during the acceleration and deceleration phases, set
Feedforward acceleration gain value to 0.
In the case of an axis with vertical load, proceed as follows:
- Select the Limiting current limitation mode (in order to avoid the drive disabling in case of an I²t protection
release).
- Initialize the speed loop gains corresponding to the unloaded motor (execute therefore the Autotuning procedure
with the motor uncoupled from its mechanical load).
- Couple the motor with its load. If possible, make a control in speed mode; otherwise, close the position loop with
a stable gain.
- Move the axis until a stall position where one motor revolution is not dangerous for operator and machine (far
enough from the mechanical stops).
- Execute then the Autotuning procedure with the motor at standstill. If the axis is moving, the Autotuning
procedure has not been accepted by the drive.
