Influence du gain KCV :
Lorsque vous choisissez un régulateur de type « Max stiffness », les gains proportionnel et intégral sont augmentés par rapport au réglage « Standard » pour augmenter la raideur de l’axe.
Ceci a pour effet d’augmenter le dépassement de vitesse sur un échelon de consigne (sans saturation de Idc).
Avec la structure PI classique (KCV=0 et KPVx2) on obtiendrait un dépassement de la consigne sur échelon de plus de 40%.
On utilise donc le gain KCV pour modifier la réponse a un échelon de consigne sans modifier la raideur de l’axe.
Cependant le gain KCV se comporte comme un terme de frottement visqueux virtuel, donc si vous limitez l’effet de l’intégrateur par le paramètre « Intégrator low fréquency limit » vous obtenez une erreur statique plus importante que avec KCV=0.
